京都大学ELCAS(エルキャス)

平成27年度以前のレポート

ロボット聴覚

ロボット聴覚の2015年1月24日の内容はこちら

実習指導

吉井 和佳  (工学部/情報学研究科 知能情報学専攻 講師)
糸山 克寿  (同 助教)

チューター

坂東 宜昭  (情報学研究科 知能情報学専攻 修士2年)
井山 貴裕  (同 修士1年)
丸尾 智志  (同 修士1年)
関口 航平  (工学部 情報学科 学部4年)
大喜多 美里 (同 学部4年)

ボランティア

なし

実施場所

総合研究7号館 講義室3

実習内容

「ロボット聴覚分野」第四回目として、音源探査ロボット本体の組み立てを行いました。  ロボットのフレームは事前にTAが作成し、モーターの半田付けなどの時間のかかる準備も事前に行いました。実習では、ロボットの組み立てと配線などを行いました。配線は一カ所でも間違えてしまうとロボットが全く動かなくなったり、期待する動作を行わなくなってしまうため、何度かやり直した高校生もいましたが、最終的には全員きちんと動作するロボットを組み立てることが出来ました。  早く組み立てが終わった高校生は、Processingという言語を用いたArduinoのプログラミングに挑戦し、音が聞こえた方向にロボットの向きを変えるサンプルプログラムを動かしてもらいました。自分の書いたプログラムによってロボットが動く様子を確認できるため、楽しくプログラミングを学ぶことが出来ました。  実習の後、前回の宿題であった1000以下の素数列挙を行うためのC言語のプログラムに関する解説を行いました。素数の探索にはいくつかの手法があり、方法によって計算時間が異なります。多くの高校生はある数が素数かどうか判定するために、その数より小さい全ての数で割り算を行う手法を用いていましたが、一部の高校生はエラトステネスのふるいを用いて効率よく素数列挙を行っていました。提出された課題はTAが丁寧にチェックし、コメントをつけて返却しました。

説明に使った板書の一部
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フェルマー数を使った証明の 説明をしています
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ユークリッドによる証明の 説明をしています
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受講生の感想

  • 待ちに待ったロボットの組み立てをしました。僕は正直プラモデルとかの工作が苦手でいつも苦労して作っていたのですが、今回はしっかりと教えてもらいながら作ることができたので、なんとか組み立てを終えることはできました。ただ、部品不良の原因で最後の最後に動かすことが出来なかったので、次回はなんとか動かしたいと思います。また、3Dプリンターで自分の作りたい物を作るということで、1個目は簡単につくれるようなネームプレートを作ってみたので、2個目は時間をかけて独創的なモデルを作ってみようと思います。また、プログラミングも少しずつわかってきたので、時間があるときにまた練習しようと思います。最後に、自分のロボットを間違い探しをしていただいきありがとうございました。
  • 組み立てが大半で楽しかった。無事に動いたので良かったと思う。家にArduinoがあるので、それを使って色々実装できるようになれたらいいなと思う。大人の科学の付録なので、雑誌に載ってた電子シンセサイザーのプログラミングをしてみたい。
  • 説明書を理解するのが難しかったけれど、出来てうれしかったです。今でもこれを自分が作ったとは信じられません。このロボットをどういう風に活用できるようにするか考えたいと思います。
  • 今回は本題のモデルを作るというところでとても難しかったです。また、宿題で作ったものが画面上での3Dだけでなく、本物になって触れてうれしかったです。最後まで後少しなので頑張りたいです。
  • ロボットを組み立てるという手先を使う作業をするのは久しぶりだったので、今日の学習は新鮮で良かった。ボールキャスターを本体に取り付ける際、中に入っている部品が隙間からぽろぽろと出てくるので、そこに時間をかけてしまった。最終的には出来上がったので良かったです。
  • もともと電子工作が好きだったので、今回の内容はいつもより楽しかったです。色々なトラブルがありましたが、親切に教えてくださったおかげで無事完成することができてうれしかったです。あいがとうございました。次回もとても楽しみです
  • 今日は実際にロボットをつくることができてとても楽しかったです。ブレッドボードの配線を間違えてしまい、やり直すはめになってしまいましたが、丁寧に教えていただいて助かりました。ありがとうございます。車輪を使って動くロボットの代替の仕組みを理解できたので、まだ部活や家でも作ってみたいです。
  • 今日は電子工作(日会もの)をした。回線が少し違うと全然動いてくれなくて大変だった。でも、動いた時の感動は作ってみないとわからない。いよいよ次の授業で完成する予定だ。とても楽しみだ。(宿題はあるけど・・・)
  • 今日はロボットを作ることが出来て楽しかった。センサーを色々搭載できるというので、試してみようと思う。課題に対してのコメントも嬉しかった。今後ArduinoとProcessingを組み合わせたものも作ってみようと思う。
  • 今日はロボットのハードの製作とプログラムの実装でした。ハードは比較的簡単に出来たものの、ソフトを入れこんでからなかなか思うように動作せず、苦戦しました。来週にはちゃんと動作するように家に帰ってから復習したいです。また、素数の判定についてもエラトステネスのふるいを用いてプログラムを書きたいです。

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