京都大学ELCAS(エルキャス)

平成27年度以前のレポート

ロボット聴覚

ロボット聴覚の2014年12月6日の内容はこちら

実習指導

吉井 和佳  (工学部/情報学研究科 知能情報学専攻 講師)
糸山 克寿  (同 助教)

チューター

坂東 宣昭  (情報学研究科 知能情報学専攻 修士2年)
井山 貴裕  (同 修士1年)
大喜多 美里 (工学部 学部4年)

ボランティア

なし

実施場所

総合研究7号館 4F談話室

実習内容

「ロボット聴覚分野」第一回目として、京都大学 大学院情報学研究科 知能情報学専攻 音声メディア研究室で行っている音を対象とした研究を概観し、Ubuntu OS上でのC言語プログラミングの基礎演習を行いました。本分野は男子6名・女子4名での開講となりました。  まず、「音を聴き分ける」をテーマに、音声・音楽・環境音の聴き分けに関する代表的な研究事例をいくつか紹介しました。その後、ロボット聴覚と音楽情報処理それぞれのデモンストレーションを行い、ロボットが料理の同時注文を一度に聴き分けるデモを高校生全員が体験することができました。さらに、実習で利用予定の3Dプリンタの実機と造形物、簡単な原理を紹介しました。  休憩をはさんで、ロボット制御ソフトウェアのプログラミングに向けて、C言語の入門的な内容をレクチャーしました。まず、USBメモリからUbuntu OSを起動し、ターミナル上での各種の基本コマンドの使い方を学びました。その後、簡単なCプログラムを記述し、コンパイルや実行を繰り返しながら、変数の扱い方や制御構造(条件分岐と繰り返し)を学びました。教員と学生合わせて7名で10名の高校生を手厚くサポートすることにより、誰一人脱落させることなく、皆が十分な理解レベルに到達しました。  最後に、整数の階乗を計算するプログラムを考える課題を課しました。自宅でも学習が可能になるように、Ubuntu OSが入ったUSBメモリは持ち帰らせ、自宅PCにさすだけで同じ環境が再現できるようにしました。また、GSCの専用サイトを開設し、資料を逐次アップロードしていく予定です。:
 http://winnie.kuis.kyoto-u.ac.jp/members/yoshiaki/gsc/

実習1
試行錯誤しながらプログラミング

実習2
難しいところはTAが手厚くサポート

実習3
ロボットとPCを接続して動作テスト


受講生の感想

  • 今回は完成したロボットのプログラミングを行いました。前回は、プログラミングの作業に入ることが出来なかったので、少し不安でしたが今回はプログラミングに入ることができ、ロボットもしっかいと動いたのでよかったです。ロボットにはいろいろなセンサーがつけられるのですが、僕は赤外線センサーを付けてみました。手を近づけたり話したりするとそれに応じてパソコンに表示される値も変わったのでしっかり反応していると実感しました。僕はそれを応用して、壁や障害物が前に来たら進む方向を変えて常に走っているプログラムを作ってみようと思っています。行動は簡単なのですが、プログラムが難しいです。家でもやってみようと思いますが、もしかしたらできないかもしれないのでその時はすぐに質問するつもりです。次回までには何とか完成させようと思います。
  • 今日やっと音源の方向を向くロボットをつくることができて本当に嬉しい。TAの方々の助けをかなりかりたので、家で一人でセンサーの設置ができるか不安だが、次回までに無事に実装できたらいいなと思う。プレゼンテーションがうまくいくように頑張りたい。
  • 自分の思ったようなロボットが出来ると思うと楽しみだ。まだ分からないことも多いけれど、思ったようなロボットが出来たらいいなと思う。
  • ロボットの核となるプログラムはとても難しく、動かすだけでも大変でした。また、一つ増やすと一つできなくなるというように様々な問題ができ、心が折れそうにもなりましたが、動いたときはとても感動しました。次回のプレゼンテーションはうまくできるように頑張りたいです。
  • 今回はロボットのプログラムを書く作業を行いました。自分にとって難しい作業できたが、自分の思い通りの動作をロボットにさせつことができたので、今まで以上に興味深い内容でした。音やものから逃げる動きをする小動物のようなロボットが作りたいのでその実現につとめていきたいと思います。
  • 今回は自分の好きなロボットを好きに作ることができて、とても楽しかったです。なかなかうまくいかないときもあったけど、TAの皆さんや先生に問題を解決していただいたおかげで思い通りのロボットを作ることが出来ました。最近Arduinoに興味を持ち始めていたのでちょうど良い機会になりました。また次回も楽しみです。ありがとうございました。
  • 今回は、実際にセンサーを使ってロボットを動かすことができて楽しかったです。使えるセンサーもたくさん種類があって、とてもわくわくしました。でもまだ使い方がよくわかないセンサーもあるので、うまく使えるようになりたいです。
  • 今回は音源定位をし、旋回するロボットを作った。しかし、配線、プログラムをすべて合わせないとうまく動かないので苦戦している。一回成功しても次、別のところをいじっていると音源定位ができなくなる。家でもう一回見直したいと思う。
  • プレゼン資料に関してのミスがかなり目立った。あと、ブレッドボードへの配線は不安なのでできればプリント基板化をしておいてモジュールを後から追加するような形式にしてほしかった。ただ、プログラムに関しての質問に対する返答はとてもきっちりしていて良かった。
  • 今回は前回の演習で制作したハードをプログラミングしました。今回の作業で聴覚機能と温度・ディスプレイ表示をすることができるようにプログラミングしました。自分がプログラミングした通りに初めてロボットが動作したときはうれしく感じました。次回最終回のELCASに向けて家でロボットのソフト面を改良したい。

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