京都大学ELCAS(エルキャス)

平成27年度以前のレポート

ロボット聴覚

ロボット聴覚の2015年2月21日の内容はこちら

実習指導

吉井 和佳  (工学部/情報学研究科 知能情報学専攻 講師)
糸山 克寿  (同 助教)

チューター

坂東 宜昭  (情報学研究科 知能情報学専攻 修士2年)
井山 貴裕  (同 修士1年)
丸尾 智志  (同 修士1年)
関口 航平  (工学部 学部4年)
大喜多 美里  (同 学部4年)

ボランティア

なし

実施場所

吉田キャンパス本部構内総合研究7号館 講義室1

実習内容

「ロボット聴覚分野」第五回目として、音源探査ロボットに周辺の環境を認識して自律的に行動させるためのソフトウェアのプログラミングを行いました。
 実習では、まず前回作成したロボットに搭載しているArduinoというマイコンのプログラミングをProcessingという言語で行ってもらいました。音が聞こえた方向にロボットを向かせるプサンプルログラムを実際に記述することを通して、Processingという言語の基礎やセンサから情報を取得するする方法などを学ぶことが出来ました。また、音源方向を推定する方法についての解説を行うことで、高校生はマイクロホンアレイ処理への理解を深めることが出来ました。
 次に、先ほど学んだ基礎知識を活かして、温度センサ・光センサ・超音波センサなど様々なセンサを用いて各自が考えたロボットのプログラミングを行ってもらいました。高校生は音源方向推定や深度センサを用いて音や物体から逃げるロボットなどの作成に取り組みました。
 ロボットやソフトウェア一式は家に持ち帰ってもらい、次回までにオリジナルのロボットを完成させるという宿題を課しました。一人で出来なかったところに関しては、次回の授業の最初にTAと一緒に解決してもらう予定です。

説明に使った板書の一部
試行錯誤しながらプログラミング

フェルマー数を使った証明の 説明をしています
難しいところはTAが手厚くサポート

ユークリッドによる証明の 説明をしています
ロボットとPCを接続して動作テスト


受講生の感想

  • 今回は完成したロボットのプログラミングを行いました。前回は、プログラミングの作業に入ることが出来なかったので、少し不安でしたが今回はプログラミングに入ることができ、ロボットもしっかいと動いたのでよかったです。ロボットにはいろいろなセンサーがつけられるのですが、僕は赤外線センサーを付けてみました。手を近づけたり話したりするとそれに応じてパソコンに表示される値も変わったのでしっかり反応していると実感しました。僕はそれを応用して、壁や障害物が前に来たら進む方向を変えて常に走っているプログラムを作ってみようと思っています。行動は簡単なのですが、プログラムが難しいです。家でもやってみようと思いますが、もしかしたらできないかもしれないのでその時はすぐに質問するつもりです。次回までには何とか完成させようと思います。
  • 今日やっと音源の方向を向くロボットをつくることができて本当に嬉しい。TAの方々の助けをかなりかりたので、家で一人でセンサーの設置ができるか不安だが、次回までに無事に実装できたらいいなと思う。プレゼンテーションがうまくいくように頑張りたい。
  • 自分の思ったようなロボットが出来ると思うと楽しみだ。まだ分からないことも多いけれど、思ったようなロボットが出来たらいいなと思う。
  • ロボットの核となるプログラムはとても難しく、動かすだけでも大変でした。また、一つ増やすと一つできなくなるというように様々な問題ができ、心が折れそうにもなりましたが、動いたときはとても感動しました。次回のプレゼンテーションはうまくできるように頑張りたいです。
  • 今回はロボットのプログラムを書く作業を行いました。自分にとって難しい作業できたが、自分の思い通りの動作をロボットにさせつことができたので、今まで以上に興味深い内容でした。音やものから逃げる動きをする小動物のようなロボットが作りたいのでその実現につとめていきたいと思います。
  • 今回は自分の好きなロボットを好きに作ることができて、とても楽しかったです。なかなかうまくいかないときもあったけど、TAの皆さんや先生に問題を解決していただいたおかげで思い通りのロボットを作ることが出来ました。最近Arduinoに興味を持ち始めていたのでちょうど良い機会になりました。また次回も楽しみです。ありがとうございました。
  • 今回は、実際にセンサーを使ってロボットを動かすことができて楽しかったです。使えるセンサーもたくさん種類があって、とてもわくわくしました。でもまだ使い方がよくわかないセンサーもあるので、うまく使えるようになりたいです。
  • 今回は音源定位をし、旋回するロボットを作った。しかし、配線、プログラムをすべて合わせないとうまく動かないので苦戦している。一回成功しても次、別のところをいじっていると音源定位ができなくなる。家でもう一回見直したいと思う。
  • プレゼン資料に関してのミスがかなり目立った。あと、ブレッドボードへの配線は不安なのでできればプリント基板化をしておいてモジュールを後から追加するような形式にしてほしかった。ただ、プログラムに関しての質問に対する返答はとてもきっちりしていて良かった。
  • 今回は前回の演習で制作したハードをプログラミングしました。今回の作業で聴覚機能と温度・ディスプレイ表示をすることができるようにプログラミングしました。自分がプログラミングした通りに初めてロボットが動作したときはうれしく感じました。次回最終回のELCASに向けて家でロボットのソフト面を改良したい。

平成27年度以前の
実施レポート

年度別の実施レポート