京都大学ELCAS(エルキャス)

平成27年度以前のレポート

ロボット聴覚

ロボット聴覚の2014年12月20日の内容はこちら

実習指導

吉井 和佳  (工学部/情報学研究科 知能情報学専攻 講師) 糸山 克寿  (同 助教)

チューター

坂東 宜昭  (情報学研究科 知能情報学専攻 修士2年)
井山 貴裕  (同 修士1年)
大喜多 美里  (同 学部4年)

ボランティア

なし

実施場所

吉田キャンパス本部構内総合研究7号館 講義室1

実習内容

 「ロボット聴覚分野」第二回目として、オープンソースロボット聴覚ソフトウェアHARKを用いた音源定位の実習を行いました。  実習に入る前に、前回の宿題であったモンテカルロ法を用いて円周率を近似計算するC言語のプログラムに関する解説を行いました。int型とfloat型を取り違えて正しく動作しなかった高校生がいましたが、最終的には全員が理解することができました。提出された課題はTAが丁寧にチェックし、コメントやアドバイスをつけて返却しました。  次に、ロボット聴覚ソフトウェアHARKのチュートリアルを行いました。研究者向けに毎年開催しているHARKの無料チュートリアル用の資料を利用しましたが、初心者や高校生であっても直感的に理解して読み進めることができます。市販の7chマイクロホンアレイであるmicroconeをUSB接続でPCに接続し、MUSIC法と呼ばれる基本的な音源定位手法を動作させるプログラムを作成しました。HARKにおけるプログラミングはテキストエディタではなくGUI上で行うのが特徴で、行いたい処理のモジュールを順番に連結していくだけでリアルタイム処理を行うことができます。  最終的に、マイクロホンアレイに向かって話しながら移動すると、推定される音源の方向も徐々に移動していくことを高校生全員が確かめることができました。この実習を通じて、ロボット聴覚機能の一端を学習するとともに、プログラミング言語の違いも合わせて学習することができました。

実習1
説明に使った板書の一部

実習2
フェルマー数を使った証明の 説明をしています

実習3
ユークリッドによる証明の 説明をしています


受講生の感想

  • 今回の講座では、プログラミングの講習とHARKを使った音の様子の確認をしました。プログラミングは前日夜遅くまでやっていたのですが、かなり難しく父親の手を借りてしまいました。それが今日の講座であっという間にできてしまったのでとても悔しかったです。今回の講座で行ったプログラミングもなかなかのものだったので、ぜひ、今日家へ帰った後に復習して、プログラミングマスターになろうと思います。また、HARKの実験は設定していく過程がなんのこっちゃよくわかりませんでしたが、実際に自分で声を出してその認識の正確さを体験することができたので、とてもおもしろかったです。次回の講座に向けて勉強の合間に少しずつやっていこうと思います。
  • 前回よりさらにプログラミングの深いところに触れられたような気がして楽しかった.数学の関数とは違って難しいところも多いが、昔からずっとやってみたかったプログラミングに少しずつ近づけて嬉しい.このままでロボットを作ることができるのかは不安だが少しずつ理解していければと思う.
  • プログラミングはあまりわかっていなかったけれど、少しわかるようになってきたと思う.HARKは使い方はもっと難しいと思っていたけれど自分で作ったわけではないけど、プログラミングよりは楽そうだと思った.デルタ関数はあまりよく分からなかった.
  • 今回はプログラムだけでなくHARKなどのソフトも使えておもしろかったです.プログラムは難しいが、わかれば楽しいので頑張れそうです.次までにより一層勉強して取り組みたいです.次回は3Dプリンターなのでとても楽しみにしています.
  • 前回より難しいプログラミングでわからないところが多かったけれど、親切に教えて頂いたおかげで何とかできました.家でさらに理解を深めたいと思います.またHARKでは実際にネットワークを組んで、マイクを使って体験ができて非常におもしろかったです.次回が楽しみです.本日はありがとうございました.
  • 前半にはプログラミングでπを計算するというものでした.僕らが1日で習った関数でπがある程度表せるというのにとても驚きました.宿題でπを色々な方法でプログラミングしてみようというのが出たのですが、どうやったらできるのか楽しみです.後半で実際に音声認識をパソコンのソフトで試しました.京都大学で作られたHarkを使って行いました.とてもわかりやすく教えてくれてすぐに使いこなすことができました.
  • 今回は前回学んだC言語をさらに掘り下げた内容で、階乗の計算、πを求める式を学びました.また、πを求める過程で必要な乱数について実はC言語に入っている乱数は見せかけのもので、本当の乱数を求めるためにはseedと呼ばれる別のものが必要だということも学びました.HARKの実習では、C言語で文字だけで作っていたプログラムを図で直感的な操作ができ、とてもおもしろかったです.次回に向けて様々な方法でπを求めたい

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